丨仿生人会梦见电子羊吗？

菲利普·K·迪克所提出的这个问题的魅力，不在于解答，而在于追问：当一个智能体与我们的交互足够深入、足够拟真时，我们与它的关系，将走向何方？

 

而我们的探索，则从脚下的现实一步开始：如果将类人的「情绪」，注入到人形机器人的底层运动中呢？

 

这篇幕后小记，我们想和你聊聊情绪步态镜头背后的那些事。

 

 

 

 

01

让人形机器人表达情绪

为什么从走路开始？

 

在技术首发时，我们就已提到，在人类的沟通语系中，最古老、最直抵人心的语言，并非文字，而是肢体。

 

而在人机交互的范畴，这造就了一种根本性的「认知错位」：

 

传统机器人的行为是「功能导向」的，它以绝对的匀速与精准，从A点移动到B点，在这个过程中，用户只能停留在观察、等待的浅层交互阶段。

 

而人类的交互逻辑，天生就是「情绪导向」的。我们会在亲人归家时，从张开的拥抱中感受思念；也会在同伴垂首缓行时，感受到对方不言自明的失落。人类与机器人交互的深层痛点，就是这种「认知错位」。

 

而弥合这一错位的关键，就在于将机器人的「功能行为」转化为人类本能理解的「情绪符号」。 

 

而走路，作为人形机器人最基础、最高频的底层运动能力，恰恰成为了绝佳的切入点。

 

 

这并非偶然，其背后是人类长久以来的心理本能。

 

詹姆斯-兰格情绪理论指出：并非情绪先产生，再引发行为，而是行为动作本身会触发情绪体验——人类会通过观察自己或他人的行为，反向推断并激活对应的情绪感受。 

 

而这种感知，甚至也是一种生存本能。进化心理学研究显示：我们的大脑先天就装配了快速识别肢体信号的「心理模块」。在远古环境中，能从同伴慌张奔跑的步伐中瞬间识别危险，意味着更大的生存机会。这种「行为-情绪」的关联认知被刻入基因，成为先天的心理倾向。

 

不妨设想一下，当机器人带着情绪走路时，会发生什么？

 

一个快乐雀跃的步态，是否会让我们不自觉地期待进行更积极的互动？一个疲惫迟缓的步态，是否会本能地触发我们的体谅与关怀？

 

如何将这种机器人运动最底层、最核心的「功能行为」，转化为人类本能就可以轻松理解的「情绪符号」——带着这个问题，我们针对情绪步态，开展了一系列研究与尝试。

 

 

02

为Orca选择情绪

刻画「有温度」的生命感

 

研究开始后，我们面临的第一个核心问题是：在广阔的情绪光谱中，Orca应该优先学会表达哪些情绪？

 

这并非凭直觉选择，而是基于一套清晰的筛选逻辑：首先，这些情绪必须是高频的，能覆盖未来人机协作中的多种场景；其次，它们必须具备鲜明的动作表征，能够通过Orca的肢体被清晰无误地「翻译」出来。

 

 

为此，我们引入了当代情绪研究中的维度理论，以效价（愉悦-不悦）和唤醒度（高能量-低能量）为坐标，为Orca构建了情绪地图，例如：

 

• 快乐（高愉悦、高能量）与悲伤（低愉悦、低能量），构成了情绪表达的两个基础锚点；

• 紧张与愤怒（低愉悦、高能量），则代表了在不同压力场景下的高唤醒状态；

• 更进一步，我们定义了嘚瑟、撒欢（快乐的高唤醒变体）与震慑（生气的高唤醒变体）等更复杂的情绪，以丰富Orca的情感层次。

 

坐标的建立，只是理论上的锚定。这时，需要让这些抽象的情绪在Orca身上活过来。我们与有丰富经验的动作艺术指导合作，探索人类在不同情绪张力下的步态习惯与特征，并基于强化学习运动控制算法，在机器人身上复刻那些让人心领神会的情绪表达。

 

我们也从艺术作品中寻找灵感。以那些电影角色中经典的机器人角色为例，《超能陆战队》里大白的蹒跚步履，将强大包裹于无害之中；《机器人总动员》中瓦力仰望星空的微仰身躯，无声地诉说着好奇与渴望。

 

完美的匀速运动是机械的，而生命的痕迹恰恰藏在那些不完美的生命力里。通过大量学习与探索，我们让Orca在仿真环境中完成了第一批情绪步态的学习。

 

 

03

在约束中雕琢情绪

在流动中突破边界

 

仿真环境中灵动轻盈的步伐，必须在真实物理定律的约束下重新接受检视。

 

当在仿真环境中被精心设计的动作，被迁移至Orca的真机时，我们面临的是又一场关于 「功能稳定性」与「情绪表现力」的博弈。

 

我们在两个看似矛盾的目标间找到最优解：其一，是确保机器人最基础的功能性——稳定、流畅地行走与全向运动；其二，是竭力保留乃至强化动作的情绪表现力，使其在真机的动态限制下，依然能被人类清晰无误地解读。

 

例如，一个为表现「快乐」而增大的前后摇晃幅度，在真机上可能会影响机器人的平衡。这要求团队在每一次迭代中反复权衡、精心调校，确保在真实的物理世界中，机器人的情绪，依然能够 「被准确地看见」。

 

然而，让机器人学会单一情绪的静态表达还不够。为了让Orca的情绪表达能力更加拟人，我们注意到：人的情绪是流动的，机器人也不应被固化为单一状态。如何让Orca在不同的情绪步态间平滑过渡，成为了我们面临的又一挑战。

 

经过反复的算法迭代与优化，我们实现了一项关键的技术突破：在业界首次基于统一的强化学习运动控制器，实现了多情绪步态的生成与无缝切换。

 

这意味着，Orca无需在不同任务的代码库间跳转重启，其底层拥有一个统一的「运动大脑」，能够根据指令，像生命体一样从「快乐」自然地过渡到「自信」，从「生气」流畅地转入「紧张」。

 

这一步，让情绪表达从一个个孤立的「表情」，真正变成了连续流淌的、反映内在状态的「生命独白」。

 

 

04

情绪步态

也有情绪价值

 

我们为什么相信情绪之于机器人的价值？

 

正如开头所提到的，「仿生人会否梦见电子羊」的本质，并非执着于探究机器是否拥有与人类无异的、内在的梦，而是在于追问：当一个智能体与我们的交互足够深入、足够拟真时，我们与它的关系，将走向何方。

 

或许有观点认为，机器人的核心价值在于绝对的功能与效率，情绪是一种冗余甚至干扰。但我们看到的恰恰相反——情绪，恰恰是真正有效、自然且持久的人机协作关系的不可或缺的一环。

 

 

一个只会高效完成任务的传统机器人，永远是一个需要我们去理解和适应的「它者」。而当一个机器人能用「疲惫」的步态让你心生体谅，用「快乐」的步伐感染你的情绪时，一种微妙但根本的转变发生了：你不再是在与一个工具互动，而是在与一个能理解你、并能被你理解的「存在」建立联系。

 

这正是情绪步态最核心的价值：让机器人主动适应人类的认知与情感逻辑，通过人类最本能的视觉语言——肢体，让Orca，从「它」的范畴，缓缓推入「你」的境地。

 

 

当然，对于Orca而言，学会带着情绪走路，还只是情感启蒙的第一步。就像孩子蹒跚学步后，将去感受更广阔的世界一样，接下来，Orca还需要学习如何读懂你的表情，理解你话语中的温度，在更复杂的场景中，做出充满共情的回应。

 

我们正在情感陪伴与价值传递的道路上继续深耕。我们深信，当机器人学会用情感与你共鸣，人与机器的关系，便从单向指令，走向了双向理解。

 

属于Orca的第一缕情绪微光已经点亮，欢迎和我们一起，探索那些更细腻、更温暖的可能。