让步伐有温度，Cyan青心意创发布全球首个情绪步态大模型

人形机器人，能不能少像一点「机器」，多像一点「人」？

为了给我们的人形机器人Orca注入更多温度与生命力，我们做了一件有点感性、又很硬核的事：将情绪融入了人形机器人的底层运动。

Orca不仅走得稳，更能在步伐中用最真诚、最原始的身体语言，表达它的「小情绪」。

这是一份Orca的片场试镜记录，看它如何通过走路 ，来传达它的快乐、生气、紧张……甚至还有一点点的小得意。

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首创情绪步态大模型

让肢体语言，触发情绪体验

正如人类在不同心境下走路方式各异，人形机器人也可通过「步伐」来传递情绪。

我们从「行走」这一核心运动模态切入，为Orca设计了各种情绪状态下的步态。

不过，对于机器人而言，情绪步态并不只是简单地调整步幅。它要求机器人在运动控制底层融入情绪状态量，复现那些人类能心领神会的情绪表达，这对机器人的硬件与算法都提出了极高要求。

为此，我们推出了全球首个情绪步态大模型（Emotional Gait Foundation Model）。在该大模型加持下，机器人可以自主学习，并选择不同步态、外显表情，并基于强化学习算法策略来实现流畅、自然、富有感染力的多模态情绪表达。

目前，Orca已掌握数十种情绪步态，并且即使在高动态全身动作中，仍能保持运动稳定性。后续在大模型的持续演化下，Orca未来有望实现上百种复杂细微情绪的表演与无缝转变。

在高自由度硬件与精准运动控制算法的赋能下，我们也在不断拓展步态表达的边界，包括对经典文化符号的深度复现。这一次，我们选择解锁经典角色「大圣」的专属步态，在赛博躯体，唤醒那份桀骜不驯、自由无畏的灵魂。

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突破性实现多动作无缝切换

让小情绪，丝滑流转

情绪的动态变化与自然流转，是实现拟人化情感的核心。因此，为机器人赋予离散的情绪模块还不够，我们更希望Orca能展现拟人化的情绪流转过程。

基于自研情绪步态大模型，我们在业界首次实现了基于同一强化学习运动控制器的多动作无缝切换。

这意味着，无需切换控制器，Orca便能依据情绪状态，自主、连续地调整步幅、身体姿态与行进方向，同步生成匹配的外显表情，实现真正的情绪化运动。这不仅极大提升了表达的张力与流畅度，更为人机交互带来了自然性与沉浸感。

心理学家阿尔伯特・梅拉宾（Albert Mehrabian）指出，在情感交流中，仅有7%的信息通过语言本身传递，高达55%的情绪内容则依赖于表情与肢体语言。

为了进一步赋予Orca这种「不言而喻」的情感表达能力，目前，我们已搭建了全球首个情绪拟人步态数据库，通过融合表情系统与全身肢体动作，为情绪输出与多模态人机交互提供技术基础。

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从功能到伙伴

交互的终极是共鸣

自Orca诞生之初，我们就将「全面拟人」作为核心目标，不仅追求优秀的运动性能，更致力于在外观、行为乃至情感表达上做到交互友好，使其真正成为人类社会可亲、可信的友好伙伴。

而情绪步态，正是我们为了实现这一愿景的技术衍生。

长期以来，传统的人机交互存在一种「认知错位」：机器人的行为（如匀速走路、负载搬运）是功能导向的，但人类的交互逻辑是情绪导向的。

因此，我们将机器人的「功能行为」转化为人类可直观理解的「情绪符号」，让交互从「人类适应机器」，转向「机器适应人类」，以此降低交互的心理阻力。

正如《机器人总动员》的瓦力用略带迟疑又好奇的步伐探索世界时，我们也能不自觉地感受到它的孤独与渴望。情绪化步态，正是打开共情开关的钥匙。

「让机器人具备情感表达能力，是为了构建真正可信、自然的人机关系。对于机器人而言，从“功能体”迈向“伙伴型”，情感表达不是可选项，而是必选项。」Cyan青心意创创始人、CEO牛腾昦指出。

作为我们在情感交互体系的核心，情绪步态已与拟态表情系统融合，并将扩展至语音等多模态通道，最终形成「感知-决策-表达」一体的情感闭环，构建起坚实的技术与交互壁垒。

目前Cyan青心意创已基于情绪步态、多模态具身算法与交互技术，布局人机交互、大文娱等多类场景，并正在面向更广范围开放售卖与定制化服务。